火箭一词，在三国时期已出现，那时的火箭是用弓弩发射易燃物的纵火器。北宋时期，民间流行的能高飞的“流星”（或称“起火”），已利用了火药燃气的反作用力，可以称为玩赏火箭。南宋时，出现了火药燃气从尾部喷出的军用火箭。火箭由箭身、药筒组成。药筒用竹、纸制成，内装火药，前端封死，后端引出导火线，捆扎在箭杆前端，点燃导火线后，利用火药喷射燃烧气体所产生的反作用力，把箭发射出去。这是世界上最早的喷射火器，它的发射原理与现代火箭是一致的。
明代时出现的多火药筒并联火箭，用竹篾扎成乌鸦形状的飞弹，其内部装满火药，由四支火药筒为动力，推进火箭，将火药团发射出去。明代还出现了二级火箭，是世界兵器史上出现最早的多级火箭。龙身用竹筒做成，前后安装木制龙头龙尾。龙身前两侧各扎一支大火药筒，用以推动龙身飞行。腹内装有火箭，先点燃龙身外火药筒，龙身飞行中，点燃龙腹内火箭，射入前方。火龙出水多用于水战，龙体和体内火箭皆水面飞行。
14世纪末，中国人万户乘坐在捆绑有47支起火（火箭）的椅子上，想借着火箭向前进的力量，加上风筝上升的力量，飞向前方，做飞行试验，虽失败，但他的功绩永远铭刻在人们的心中，现代航天专家和天文学家为纪念第一个利用火箭做飞行试验的先驱者，将月球上一个环形山命名为万户山。
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