下面就是小编给大家整理的柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解，本文共10篇，希望您能喜欢！
篇1：柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解
柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解
采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的`分析与求解.在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的.在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行.文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解.数值仿真结果表明,该处理方法是合理的.
作 者：田中旭 刘正兴 陆佑方 作者单位：田中旭(上海大学,CIMS及机器人中心,上海,72)刘正兴(上海交通大学,工程力学系,上海,200030)
陆佑方(吉林大学,理学院,长春,130025)
刊 名：上海交通大学学报 ISTIC EI PKU英文刊名：JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 年，卷(期)： 36(3) 分类号：O313.7 关键词：柔性机械臂 动力学 逆动力学 振动 大范围运动篇2：机械臂问题的评论
关于机械臂问题的评论
分析问题要求和约束条件,将关于机械臂的`转角坐标与目标空间坐标关系的欠定方程组转化为多目标规划模型,进一步归纳解决此问题的三种技术,并给出求解的基本思路.
作 者：王以治 WANG Yi-zhi 作者单位：华中科技大学,机械科学与工程学院,武汉,430074 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：欠定方程组 多目标规划篇3：基于逆问题求解的汽车操纵性能分析
基于逆问题求解的汽车操纵性能分析
采用人-车-路闭环系统操纵性能的客观评价方法,通过优化评价指标得到了双移线道路输入时驾驶员最优的预瞄时间和跟随阶数.针对原始的.和经过优化的两个闭环系统,利用径向基函数神经网络建立了汽车侧向位移和其他响应之间的映射关系.将待跟踪路径输入两个训练好的神经网络,反解出汽车其他的响应,可以方便地比较两个闭环系统跟踪同一条路径时的操纵性能.仿真结果表明:这种方法能够避免由于闭环系统参数变化而跟踪不同行驶路径进而对汽车操纵性能的比较产生的不利影响;基于径向基网络的逆问题求解方法是可行的,并且具有求解精度高、运算速度快及抗干扰能力强等优点.
作 者：吴杰 赵又群 吴珂 Wu Jie Zhao Youqun Wu Ke 作者单位：吴杰,赵又群,Wu Jie,Zhao Youqun(南京航空航天大学,南京,210016)吴珂,Wu Ke(总装备部汽车试验场,南京,210028)
刊 名：中国机械工程 ISTIC PKU英文刊名：CHINA MECHANICAL ENGINEERING 年，卷(期)： 17(4) 分类号：U461 关键词：操纵性 径向基函数神经网络 逆问题 仿真分析篇4：空间机械臂关节动力学建模与分析的研究进展
空间机械臂关节动力学建模与分析的研究进展
空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统.关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的.作用.准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空间运动特性的关键,而建立精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础.文章结合空间应用的特殊性,对机械臂关节动力学建模方法的发展过程和研究成果进行了总结;并讨论了关节模型的求解算法;最后,对空间机械臂关节动力学建模与分析方面有待进一步研究的问题进行了展望.
作 者：于登云 潘博 孙京 YU Dengyun PAN Bo SUN Jing 作者单位：于登云,YU Dengyun(中国航天科技集团公司,北京,100037)潘博,孙京,PAN Bo,SUN Jing(中国空间技术研究院,北京,100094)
刊 名：航天器工程 ISTIC英文刊名：SPACECRAFT ENGINEERING 年，卷(期)： 19(2) 分类号：V414 TH132 关键词：空间机械臂 关节 动力学 建模篇5：机械臂运动路径设计问题
机械臂运动路径设计问题
主要运用最优化的思想对机械臂运动路径的设计问题进行了讨论.首先利用空间几何知识,得出了机械臂末端的空间位置与各关节角度间的'关系,然后就不同问题进行具体分析后分别建立了最优化模型并设计了相应算法,根据模型和算法并采用逐步缩小搜索范围等方法对各个问题进行了求解.最后,从提高机械臂灵活性和扩大其适用范围方面提出了改进建议.
作 者：贾松松 顾淼 王娇 曹华林 梁希泉 JIA Song-song GU Miao WANG Jiao CAO Hua-lin LIANG Xi-quan 作者单位：贾松松,曹华林,JIA Song-song,CAO Hua-lin(海军航空工程学院(青岛)航空机械系,青岛,266041)顾淼,王娇,梁希泉,GU Miao,WANG Jiao,LIANG Xi-quan(青岛科技大学,数理学院,青岛,266061)
刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：空间几何 计算机搜索 多且标规划 最优化篇6：机械臂运动路径设计问题
机械臂运动路径设计问题
针对机械臂运动的逆问题,提出了无障碍空间的牛顿迭代算法.并对牛顿迭代法进行了改进,建立了有障碍空间中避碰问题的一般模型,并对问题进行了求解.对于求出的机械臂指尖的姿态,先采用最大步长调整,再对剩余部分采用一次微调的方法生成指令序列,使生成的序列尽可能的短.针对具体问题①,给出了达到目标点的一个指令序列,步数为89步,精度为0.179mm;对于问题②,离散化裂纹,应用大步长调整的'牛顿迭代法,给出了一个运动序列,实现了避碰焊接,各点的平均精度达到0.188mm,并对最低点附近在1mm误差范围内不可达到的区域进行了讨论,用解析和仿真的方法证明和验证了最低点不可达;对于问题③,改进了避碰问题的一般模型和算法,用试探法实现了四个焊接点的无碰焊接,并对圆台内表面在1mm误差范围内不可焊接的区域进行了分析.
作 者：胡淼 雷思磊 商晓燕 HU Miao LEI Si-lei SHANG Xiao-yan 作者单位：解放军理工大学,通信工程学院,南京,210007 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：牛顿迭代法 盲点 试探法篇7：基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究
基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究
设计了分步搜索逼近算法,解决了六自由度机械臂的位姿逆运算问题,使机械臂完成指尖到达指定日标点、沿指定曲线轨迹移动等动作.针对避障问题,设计了扫描截面的避碰算法.在此基础上,给出了机械臂作业的.通用算法,并对所建模型和算法进行了实际检验.最后,分析了机械臂的设计参数,并提出了改进建议.
作 者：刘全 禹华钢 刘冰 LIU Quan YU Hua-gang LIU Bing 作者单位：海军工程大学,电子工程学院,湖北,武汉,430033 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：机械臂 六自由度 避碰规划 盲区分析篇8：柔性转子-轴承系统的非线性动力学分析
柔性转子-轴承系统的非线性动力学分析
以转子动力学和非线性动力学理论为基础,根据柔性转子-轴承系统的特点,建立数学模型,同时考虑了基础的`非线性支撑,对于非线性的滑动轴承油膜力采用短轴承模型进行研究,使用数值积分和庞家莱映射的方法对非线性振动进行了研究,得出了转速对振动的影响,计算结果显示在某些参数范围内,系统会发生倍周期分叉、概周期运动、混沌运动.文中对各种参数下的振动作了频谱图、相平面图、庞家莱映射图、轴心轨迹图,文中还对基础松动作了数值仿真和讨论,对于分析实际轴承的基础松动故障提供了理论参考.
作 者：赵钢 蒋东翔 刁锦辉 Zhao Gang Jiang Dongxiang Diao Jinhui 作者单位：清华大学热能工程系,北京,100084 刊 名：振动工程学报 ISTIC EI PKU英文刊名：JOURNAL OF VIBRATION ENGINEERING 年，卷(期)： 17(z1) 分类号：O322 TH133.1 关键词：柔性转子 非线性振动 基础松动篇9：基于逆动力学的飞行器直接力控制系统及其稳定性分析
基于逆动力学的飞行器直接力控制系统及其稳定性分析
针对现代飞行器飞行动力学特性的非线性及耦合问题日益显著,传统线性系统设计方法已难以满足控制要求的现状,在非线性系统的逆系统解耦控制方法的基础上,提出了基于逆动力学的飞行器直接力控制技术.在翼面载荷可控的条件下,选取扰动较小的机体动力学部分建立逆系统模型进行解耦补偿,降低了逆系统模型的建模难度,提高了逆模型建模精度.稳定性分析证明了扰动条件下系统的.稳定性,并求取了稳定条件.仿真结果验证了系统在不同负载条件下的稳定性,表现了良好的鲁棒性.
作 者：徐骋 强文义 王长青 作者单位：徐骋,强文义(哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,150001)王长青(北京机电工程研究所,北京,100074)
刊 名：宇航学报 ISTIC PKU英文刊名：JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 29(4) 分类号：V249 关键词：飞行控制 直接力 逆动力学 解耦 扰动系统篇10：顺序函数法求解二维非稳态热传导逆问题
顺序函数法求解二维非稳态热传导逆问题
基于有限控制体积法对二维非稳态热传导问题的.数值模拟,导出了处理二维非稳态热传导逆问题的顺序函数法,并用该方法来对一典型的圆环域边界条件反演问题进行了反演计算.结果表明,顺序函数法是求解二维非稳态热传导逆问题的有效方法,当测量噪声比较小时,顺序函数法能得出较高精度的反演结果;当测量噪声增大时,反演结果仍能较好地再现出精确解在空间和时间方向上的变化趋势,具有一定精度.
作 者：钱炜祺 蔡金狮 作者单位：中国空气动力研究与发展中心总体技术部,四川绵阳,621000 刊 名：空气动力学学报 ISTIC EI PKU英文刊名：ACTA AERODYNAMICA SINICA 年，卷(期)：2002 20(3) 分类号：V211.3 O357.5+3 关键词：二维非稳态热传导逆问题 顺序函数法 热流密度
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